談談機械手的驅動機構。

機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)組成。

你知道它的驅動機構嗎？讓我們看看。它們都有這些功能。

機械手執(zhí)行機構分為手.手臂.軀干；

3.軀干是安裝手臂、動力源和各執(zhí)行機構的支架。

1.手：手安裝在手臂的前端。傳動軸安裝在手臂的內孔傳遞給手腕旋轉、伸展手腕、打開和關閉手指。

機械手的結構系統(tǒng)模仿人的手指，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)。手指的數(shù)量也可以分為、三指、四指等，其中二指使用最多。

可根據(jù)夾對象的形狀和尺寸配備各種形狀和尺寸的夾頭，以滿足操作需要。所謂無手指的手通常指真空吸盤或磁性吸盤。

2.手臂：手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并將其運送到所需位置。

為了使機械手能夠正確工作，應準確定位手臂的三個自由度。

機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、運動時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點控制和連續(xù)軌跡控制。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作要求設計機械手，采用數(shù)字順序控制。首先，它需要編制存儲程序，然后根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手工作程序的存儲方法有兩種：分離存儲和集中存儲。

分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲在插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶等兩種以上存儲裝置中，位置信息存儲在時間繼電器、定速轉鼓等，集中存儲是將各種控制因素的信息存儲在存儲裝置中，如磁帶、磁鼓等。

這種方法用于順序.位置.時間.速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制時使用。